1924–1955: Γ.Σ. Πανναυπλιακός
Ιδρύθηκε το 1924 ως «Γ.Σ. Πανναυπλιακός».
1955–2011: Γ.Σ. Πανναυπλιακός – Ηρακλής
Το 1955 συγχωνεύτηκε με τον σύλλογο με την επωνυμία «Γ.Σ. Ηρακλής Πρόνοιας» (ο οποίος ιδρύθηκε το 1929) και μετονομάστηκε ως «Γ.Σ. Πανναυπλιακός – Ηρακλής».
Πριν τη συγχώνευση του 1955, οι δύο σύλλογοι είχαν συγχωνευθεί και το 1932.
Το 1969 κερδίζει την ιστορική άνοδο στην Β ΕΘΝΙΚΗ ΚΑΤΗΓΟΡΙΑ στην οποία θα αγωνιστεί συνεχώς για 5 χρονιές και συγκεκριμένα από τη σεζόν 1969-1970 έως και τη σεζόν 1973-1974.
Τις χρονιές 1977-1978, 1980-1981 και 1981-1982 αγωνίστηκε στο πρωτάθλημα της ΕΘΝΙΚΗΣ ΕΡΑΣΙΤΕΧΝΙΚΗΣ ΚΑΤΗΓΟΡΙΑΣ που αποτελούσε την τρίτη τη τάξει εθνική κατηγορία.
Τη σεζόν 1982-1983 αναδείχθηκε πρωταθλητής του 4ου ομίλου του νεοσύστατου τότε ΕΘΝΙΚΟΥ ΕΡΑΣΙΤΕΧΝΙΚΟΥ ΠΡΩΤΑΘΛΗΜΑΤΟΣ το οποίο αποτελούσε την τέταρτη τη τάξει εθνική κατηγορία, τη μετέπειτα Δ ΕΘΝΙΚΗ ΚΑΤΗΓΟΡΙΑ και κέρδισε την άνοδο στη Γ ΕΘΝΙΚΗ ΚΑΤΗΓΟΡΙΑ στην οποία αγωνίστηκε συνεχώς μέχρι και τη σεζόν 1987-1988.
Τη σεζόν 1990-1991 αναδείχθηκε πρωταθλητής του 8ου ομίλου της Δ ΕΘΝΙΚΗ ΚΑΤΗΓΟΡΙΑ και κέρδισε την επάνοδο στη Γ ΕΘΝΙΚΗ, όπου και αγωνίστηκε από τη σεζόν 1991-1992 έως και τη σεζόν 1995-1996.
Τη σεζόν 1996-1997 γνώρισε τον υποβιβασμό από τη Δ ΕΘΝΙΚΗ στο πρωτάθλημα της Ε.Π.Σ ΑΡΓΟΛΙΔΑΣ για πρώτη φορά μετά το 1980 και ύστερα από 17 χρόνια συνεχής παρουσίας στα εθνικά πρωταθλήματα. Τα επόμενα χρόνια αγωνίστηκε κυριότερα στο πρωτάθλημα της Ε.Π.Σ ΑΡΓΟΛΙΔΑΣ με εξαίρεση τις χρονιές 1998-1999 και 2002-2003 που αγωνίστηκε στη Δ ΕΘΝΙΚΗ. Τη σεζόν 2007-2008 κατέκτησε το πρωτάθλημα Ε.Π.Σ ΑΡΓΟΛΙΔΑΣ και την άνοδο στη Δ ΕΘΝΙΚΗ.
2011–2017: Πανναυπλιακός 2011 – Ένωση Μιδέας
Το καλοκαίρι του 2011 η ΕΠΟ ενέκρινε τη συγχώνευση του Πανναυπλιακού με την ΕΝΩΣΗ ΜΙΔΕΑΣ, που έγινε πάνω στο καταστατικό της ΕΝΩΣΗΣ ΜΙΔΕΑΣ. Ο σκοπός της συγχώνευσης ήταν η επιστροφή του Πανναυπλιακού στις εθνικές κατηγορίες, καθώς είχε μόλις υποβιβαστεί από τη Δ ΕΘΝΙΚΗ ΚΑΤΗΓΟΡΙΑ . Η ομάδα που προέκυψε από τη συγχώνευση ονομάστηκε ως «Πανναυπλιακός 2011 – Ένωση Μιδέας».
Συνέχισε στη Δ ΕΘΝΙΚΗ ΚΑΤΗΓΟΡΙΑ και τη σεζόν 2012-2013 κέρδισε τη συμμετοχή του στο νεοσύστατο πρωτάθλημα της Γ ΕΘΝΙΚΗΣ ΕΡΑΣΙΤΕΧΝΙΚΗΣ ΚΑΤΗΓΟΡΙΑΣ, που αποτελούσε την τρίτη τη τάξει εθνική κατηγορία.
Τη σεζόν 2013-2014 αγωνίστηκε στη Γ ΕΘΝΙΚΗ ΕΡΑΣΙΤΕΧΝΙΚΗ ΚΑΤΗΓΟΡΙΑ, γνωρίζοντας ωστόσο τον υποβιβασμό στο πρωτάθλημα της Ε.Π.Σ ΑΡΓΟΛΙΔΑΣ, ενώ τη σεζόν 2016-2017 θα υποβιβαστεί και από την Α1 Κατηγορία στην Α2 Κατηγορία της Ε.Π.Σ ΑΡΓΟΛΙΔΑΣ .
2017–2020: Α.Σ. Πανναυπλιακός – Ηρακλής Πρόνοιας 1924
Το καλοκαίρι του 2017 ο σύλλογος μετονομάστηκε σε «Α.Σ. Πανναυπλιακός – Ηρακλής Πρόνοιας 1924».
2020–Σήμερα: Πανναυπλιακός 2017
Το καλοκαίρι του 2020 συγχωνεύτηκε με τον Π.Σ. Ναύπλιο 2017 που αγωνιζόταν στη Γ ΕΘΝΙΚΗ ΚΑΤΗΓΟΡΙΑ με σκοπό τη δημιουργία μίας ομάδας και την επιστροφή του ιστορικού Πανναυπλιακού στα εθνικά πρωταθλήματα. Το αποτέλεσμα της συγχώνευσης αυτής ήταν ότι ο Π.Σ. Ναύπλιο 2017 μετονομάστηκε σε «Πανναυπλιακός 2017».